Przyrząd został skonstruowany przez szkockiego matematyka Johna Napiera (1550-1617), który opisał je w wydanej tuż po jego śmierci książce Rabdologiæ seu Numerationis per Virgulas libri duo (1617). Napier zapisał tabelę wyników mnożenia dwóch cyfr na zbiorze drewnianych pałeczek. Na każdej ścianie pałeczki znajdowała się tabela wyników mnożenia wybranej cyfry przez  1, 2, 3, …, 9. Ponieważ na każdej z czterech ścian pałeczki znajdowała się tabela dla innej cyfry, w przypadku  dziesięciu pałeczek oznaczało to, że użytkownik każdą cyfrę miał na co najmniej 4 pałeczkach. Używając pałeczek łatwo można było dokonać mnożenia oraz  dzielenia. Napier opisał również sposób obliczania pierwiastków kwadratowych. Działanie to wymagało dodatkowej pałeczki zawierającej podwojenia i kwadraty cyfr od 1 do 9.  

Pałeczki szybko się rozpowszechniły. Książka Napiera miała kolejne wydania w Weronie (1623), Berlinie (1623) i Lejdzie (1626). Dla bogatych i szlachetnie urodzonych często wykonywano je z kości słoniowej stąd nazywano je także często kostkami Napiera. Źródłem sukcesu przyrządu było to, że pozwalał on sprawnie wykonywać mnożenie bez znajomości tabliczki mnożenia. Rozwinięciem pomysłu Napiera były walce albo koliste tarcze, na których można było umieścić tabele mnożenia dla wszystkich dziesięciu cyfr. Układ położonych obok siebie walców został wykorzystany przez Wilhelma Schickarda (1572-1635) do konstrukcji pierwszego mechanicznego kalkulatora przeznaczonego dla Johannesa Keplera (1571-1630), którego jedyny zbudowany egzemplarz niedługo po ukończeniu spłonął w pożarze.   

W Polsce zwolennikiem tego przyrządu był profesor Akademii Krakowskiej Jan Brożek (15851652). Zalecał on kostki jako pomoc w szkołach podległych Akademii Krakowskiej.